ロボットのチカラで、建設現場の生産性を根本的に変えていきたい
土木現場のロボット化の来し方行く末はどう見えているのか ひょんなことから、東京大学柏キャンパスで精密工学（ロボット）を研究する山下淳さんに取材する機会を得た。山下さんは、ロボットの先生ながら、東京大学が開講しているi-C...
土木を応用分野とするロボットの研究室で何を研究しているのか
先日、東京大学の山下淳教授の記事を出したところだが、研究室の学生さんにも話を聞いていた。
土木を応用分野とするロボットの研究室には、どのような学生さんが集まっているのか。いろいろ聞いてきた。
東京大学大学院新領域創成科学研究科 山下研究室 学生さん
- 千野 雅紀さん D3（博士課程3年）
- 伊賀上 卓也さん D2（博士課程2年）
- 清水 進さん M2（修士課程2年）
- イ・ジュンウォンさん M1（修士課程1年）
- 朝倉 友和さん M1（修士課程1年）
オブザーバー
- 山下 淳さん 東京大学大学院新領域創成科学研究科人間環境学専攻 工学部精密工学科 教授
千野 雅紀さん
伊賀上 卓也さん
清水 進さん
イ・ジュンウォンさん
朝倉 友和さん
ゼネコンとの共同研究がきっかけで、社会人博士として研究室入り
――山下研究室を選んだ理由はなんでしたか。
千野さん 私はとあるゼネコンに所属していて、社会人博士として山下研究室に在籍してます。山下先生との最初の接点は、そのゼネコンの社員として山下先生との共同研究に関わったことです。
そのころ会社では建機の自動運転に関する開発をしており、位置情報取得に関する領域で共同研究できる大学の研究室を探していました。その際、東京大学から山下先生をご紹介いただき、共同研究が始まりました。それをきっかけに、社会人博士として研究室に入ったということです。私が東京大学の機械工学の修士を出ていたこともあって、そういうことになったのだと思います。
伊賀上さん 私は修士から山下研究室に在籍しているのですが、もともと人がいない場所で活躍するロボットとそれにまつわる計測技術に興味があったので、山下研究室を選びました。
清水さん 私もロボット系の研究をやりたいとずっと思っていて、学部のころも、ほかの大学のロボットの研究室に在籍していました。修士で山下研究室を選んだのは、近年、ロボットにまつわる計測技術、センシング技術がロボットに欠かせない技術になっていると考えたからです。
イさん 私ももともとロボットに興味があって、とくに移動するロボットの自律化に興味がありました。私は韓国出身なのですが、ほかの大学の学部でロボットを学ぶため、来日し、学んでいました。ロボットの自律化についてもっと研究したいということで、山下研究室に来ました。
朝倉さん 私も皆さんと一緒で、もともとロボットに興味があって、ほかの大学の学部で機械を学んでいました。学部時代は材料とか基礎的な研究をしていたので、修士ではもっと実践的なことをやりたいという思いがありました。それでいろいろな研究室のHPを調べたのですが、山下先生の研究室はHPの更新が頻繁でした。「こういうロボットが研究室に来た」といった情報を積極的に発信していたのを見て、この研究室に行きたいと思いました。
土木の現場だけど、土木とはかけ離れた研究をしている
――今はどういった研究をしていますか。
千野さん 「Visual SLAM」という、カメラで撮影した画像を使った位置情報計測に関する研究をしています。普通のカメラではなく、赤外線カメラで位置情報を計測できるかをテーマにやっていて、建機の自動運転のための技術として研究開発を進めています。以前はゼネコンとの共同研究でしたが、今は研究室単独の研究としてやっています。
伊賀上さん あるゼネコンとの共同研究として、普通のRGBカメラ、光学カメラを使って、構造物の3次元点群データを取得する研究をしています。とくに、自動施工を視野に入れつつ、トンネル内部の施工の生産性向上と保守点検の効率性向上といったところを中心に研究しています。
――土木の研究のようですが、その辺はどうですか。
伊賀上さん 土木の現場での研究ですが、やっていることは、コンピュータビジョンと言われる情報系では一般的な分野のことですし、テクスチャの色情報が少ない環境下でもカメラで自己位置を推定するというのも、ロボットの分野ではわりと一般的なことなので、土木とはかけ離れたところを研究していると感じています。ただ、土木分野はスケールが大きいので、その分計測の誤差も大きくなってしまいます。あとは、環境が整っていないことが多いので、その辺に難しさがあります。
